1986年，外宇宙的∞无限‧佐鲁巴多斯帝国（ムゲ·ゾルバドス帝国）开始入侵地球，地球人虽然进行了拼死抵抗，但是由于双方科技力量相差太多，再加上∞无限帝国的突然袭击，地球军并没能取得多少胜利，美洲大陆很快就被压制并局部占领。处在澳洲的宇宙军士官学校也在第一次交战中受到攻击，虽然击退了敌人，但学校也因严重受损而不得不关闭，藤原忍和结城沙罗等学员们也被分配到各地的抵抗组织继续战斗。另一方面在学校屡遭冷遇、一直郁郁不得志的天才教官，结城沙罗的恋人沙比朗‧基斯（シャピロ‧キーツ）为了实现自己征服全宇宙的野心，乘着战乱中脱离地球军队转而冒险投靠了无限帝国国军。藤原忍从澳大利亚来到日本极东支部的兽战机队报到，作为首位成员的忍开始驾驶由极东支部科学家叶月博士所研发的兽战机，并在初次实战试验中成功启动了隐藏在兽战机内以将愤怒情感引导为巨大能量的野性化系统。随后，同样来自宇宙军士官学校的结城沙罗、式部雅人、司马亮也先后被招至队中，在兽战机基地长官伊‧高鲁（ロス‧イゴール）将军与副长官叶月博士的指挥下，兽战机队四处支援各地抵抗军，执行各种特殊任务。此时，由于无限帝国军受到世界各地游击队的顽强抵抗而进度缓慢，熟悉地球情况的沙比朗便得以被无限帝王重用（其实是利用），甚至获得了比帝王手下三大将军更高的指挥权。随着兽战机队四人的成长，兽战机更多的机能也被逐渐释放出来，从最初的兽型变形（ビーストモード），到人型变形（ヒューマロイドモード），最后在沙比朗的威胁下，兽战机终于被解开封印合体成为“神的战士”——ダンクーガ（断空我）！而在之后的战斗中，兽战机队也慢慢认识到之前所接触到的神秘战士“黑骑士”的真实身份——阿伦（アラン·イゴール），伊‧高鲁长官的儿子，随之也明确了要上宇宙进攻敌人大本营的目标。然而帝国军使用巧妙的战术查出了兽战基地的所在地，发动了总攻击，断空我寡不敌众，伊‧高鲁长官英勇牺牲，关键时刻兽战机基地升空，现出其真实面目——巨龙形态的飞行战舰——“ガンドール”，并以强大的火力消灭了敌军。之后叶月博士又为断空我设计装备了飞行喷射器，终于兽战机队继承伊‧高鲁长官的遗志，以ガンドール为依托冲入宇宙，开始向无限帝国发动反击。断空我联合ガンドール首先摧毁了沙比朗在月球的前线基地，随后追逐沙比朗直至火星基地展开激战，击败敌人后再攻至敌人的前线总基地“アステロイド基地”，而沙比朗也终于在这里结束了自己的野心，死在了已经分道扬镳的恋人结城沙罗怀中。兽战机队一鼓作气摧毁了∞无限帝国的前线基地，但敌方的老巢却在不同空间的外宇宙，鞭长莫及，ガンドール并不具备超空间移动的装置和能量，唯一能办到的只有把断空我单独送至那个宇宙，为了地球长远的和平，四人决定放手一搏。就这样，断空我依靠ガンドール的最强武器——“ガンドール炮”（GANDORU炮）所放出的能量，穿越宇宙，独自踏上不知归路的征程……
